Робот-змея «Змеелок»

Робот-змея «Змеелок»

Роботы-змеи предназначены для перемещения по разным поверхностям, могут вскарабкиваться по наклонным плоскостям, плавать в жидкости, а также передвигаться внутри щелей и каналов. Могут использоваться для обнаружения дефектов поверхностей. Такие роботы начали разрабатываться в Японии фирмой Hirose c 1970-х гг.

В 1980-х гг. начали появляться разработки таких роботов в западных странах, а в России это первый подобный проект. Он появился из-за того, что, по мнению многих ученых, змеи и их способ передвижения являются уникальными и сложными, поэтому возникла мысль попытаться воспроизвести передвижение реальной змеи с помощью робота. Такой робот назван «Змеелок». Он состоит из 15 звеньев, у каждого имеется по 2 степени свободы и соответственно управляется 2 сервоприводами. На змее всего установлено 30 сервоприводов. А также расположена камера видеонаблюдения, которая передает изображения оператору на ноутбук с разрешением 640 ? 480. Связь с роботом и ноутбуком установлена при помощи com-порта. Был выбран такой тип связи робота с панелью управления, потому что этот способ реализации наиболее прост и дешев и потому что эти работы осуществляли студенты университета. Всего на робота было потрачено около 50 тыс. руб. Робот-змея имеет кодовое имя «Змеелок-1».

Среди его возможностей имеются следующие:

  1) возможность взбираться по наклонным поверхностям с углом наклона до 300°;

  2) скорость перемещения составляет всего 0,5 м/с, что в 2—3 раза меньше, чем скорость таких же роботов западных и восточных разработчиков;

  3) может двигаться по заранее спланированному маршруту или управляться при помощи ноутбука;

  4) имеет несколько типов передвижения: боковое движение, прямолинейное движение, боковое изгибание, пространственное движение, перемещение в каналах, продвижение с опорой на боковые ограничения.

Сейчас ведутся разработки второй версии такого робота с именем «Змеелок-2». Финансирование проекта увеличено до 500 тыс. руб., и будут осуществлены некоторые дополнительные возможности, среди которых появится связь с пультом управления при помощи защищенных радиоканалов, новые виды передвижения, улучшенные сервоприводы, способствующие увеличению скорости передвижения робота.